Gorputzari eusten dioten eta organoak babesten dituzten egiturek osatzen dute eskeletoa. Gainera, mugimendua ahalbidetzen duten muskuluak txertatzeko euskarria eskaintzen du. Eskeletoa egitura zurruna izan daiteke, edo fluidoz betea.

Eskeleto-sistema sinpleena eskeleto hidrostatikoa da. Bertan, animaliaren gorputzaren barnean dauden fluidoz betetako barrunbeak dira egitura euskarriak. Izan ere, espazio itxian bildutako fluidoek bolumen zehatza betetzen dute, eta espazio horri forma jakina mantentzen laguntzen diote; beraz, kanpo-presioei sendoago edo ahulago eusten diete, barrunbea bera osatzen duten egituren ezaugarri fisikoen arabera. Horrela, barrunbeen bolumena ez da aldatzen, eta kanpoko presioek forma-aldaketak soilik eragin ditzakete. Horrelako eskeletoa duten animalietan —zizare zapal, anelido eta nematodoetan, besteak beste—, muskuluek barrunbe horien hanpadura hartzen dute oinarri mugimendua eta forma-aldaketak eragiteko.

Eskeleto zurrunen artean, zenbait ornogabetan —molusku eta artropodoetan, esaterako—, eskeletoa osatzen duten egiturak gorputzaren kanpoaldean kokatuta daude, eta exoeskeleto esaten zaie. Gorputzaren barnealdean eraikitakoari, berriz, endoeskeleto deritzo —belakien eta ornodunen eskeletoak, kasu—.

Exoeskeletoak jatorri ektodermikoa du, oro har, eta osatzen duten elementu zurrunek eta sendoek zenbait funtzio bete behar izaten dituzte, hala nola babestea, eustea, iraiztea, zentzumena, elikatzea eta, forma lehortarretan, baita deshidratazioa eragoztea ere. Konposizioari dagokionez, hainbat elementu aurkituko ditugu exoeskeletoan, hala nola kaltziozko mineralizazioak, knidario, ekinodermatu, molusku eta zenbait poliketotan; siliziozkoak, diatomea eta erradiolarioetan; kitina, artropodoetan; eta hezur eta kartilagoak, zenbait ornodunetan —ostrakodermo- eta plakodermo-fosiletan eta egungo dortoketan—.

Endoeskeletoak, gehienetan, mesodermoan du jatorria, eta animaliaren gorputzaren barnean garatutako euste-egitura osatzen du. Horrek ematen dio gorputzari egitura eta forma. Endoeskeleto garatuak batez ere belaki, ekinodermatu eta kordatuetan ageri dira. Belakietan, espongina izeneko proteinaz, kaltzioz edo siliziozko espikulez osatutako sarea izaten da eskeletoa. Txipiroiek eta txibiek izaten duten "hezurra", egun animaliaren gorputzaren barnean ageri bada ere, jatorriz exoeskeletokoa zen maskor eraldatua da.

Kordatuetan, endoeskeletoa da taldearen ezaugarri bereizgarria, eta notokorda, oinarrizko elementua. Enbrioiaren digestio-hodiaren alde dortsalean garatzen den haga fin, zalu eta ez-elastikoa da notokorda, gorputzean zehar luzetara hedatzen dena. Zelulaz eta likidoz osaturiko gunea izaten du, zuntz-ehunezko zorro batek biltzen duena. Gorputzari eutsi eta trinkotasuna ematea da notokordaren zeregin nagusia, eskeleto-ardatz modura jokatzen baitu, eskeleto hidrostatiko baten moduan. Talde gehienetan, ordea, egitura hori galdu egiten da garapenean zehar, eta ornoz osatutako bizkarrezurrak hartzen du haren lekua.

Ornodunen eskeletoaren osagarri nagusiak kranioa, bizkarrezurra, soin-adarrak eta haiek eusten dituzten gerriak dira. Beraz, ornodunen eskeleto-sistema hezurrez osatzen da batez ere, eta, haiekin batera, kartilagoak eta lotailuak ere ageri dira. Kartilagoa ehun konjuntibo berezia da, gogorra baina zalua. Hezurra ornodunen ehun-mota bereizgarria da; mineralizatutako ehun konjuntibo espezializatua da, eta, matrizean, kaltzio fosfatoa eta beste hainbat gatz jalkitzen dira. Garapen endokondralez eratzen diren hezurrei kartilagozko edo ordezkapenezko hezur deritze. Horiek garatzeko, kartilago bat sortzen da lehenik ehun mesenkimatikoetatik, hezurra izango denaren eredu, eta hori mineralizatu eta hezur bilakatzen da ondoren. Horrelako hezurrek jatorri mesodermikoa izaten dute. Hezur dermikoak, berriz, mesenkimaren osifikazio zuzenez eratzen dira. Gisa horretakoak dira kranioko hainbat hezur, bai eta gerri eskapular eta tegumentukoak ere. Dermiko izena ematen zaie haien jatorri mesenkimatikoa azaleko dermisean nabari delako, eta haien jatorria ektodermikoa izaten da.

Garuna eta hainbat zentzumen-organo nagusi barne hartzen dituen kranioa da ornodunen eskeletoko elementurik konplexuena. Eskeletoaren funtzio nagusiak dira nerbio-sistema zentralaren erdigune den entzefaloa babestea, buruko zentzumen-organoei eustea eta horiek babestea —ikusmena, usaimena, entzumena eta dastamena gehienbat, baina baita zenbait elektrohartzaile eta mekanohartzaile ere arrainetan— eta aho-aparatuko elementuak antolatzea eta horiei eustea —barailak eta hortzak, batik bat—. Jatorri ontogenetiko oso ezberdineko elementuen konbinazioz eratzen da kranioa, eta eraldaketa handiak izan dituzte, moldaerazko arrazoiak tarteko. Jatorri ontogenikoaren arabera, hiru elementu nagusi bereizten ditugu kranioan: dermatokranioa, kondrokranioa eta esplaknokranioa. Gainera, kaxa kraniala edo kranio-kaxa termino kolektiboa da, eta garuna biltzen duten hezurrezko elementu fusionatuen multzoari dagokio. Oro har, hizkera arruntean, garezur edo kaskezur terminoaren baliokide litzateke. Neurokranioa, berriz, termino nahasgarriagoa da literaturan, autoreek esanahi ezberdina ematen baitiote: zenbaiten ustez, kondrokranioaren sinonimoa da; beste batzuek kondrokranioa eta horri lotutako zentzumen-kapsulak hartzen dituzte neurokraniotzat; eta, azkenik, beste batzuen iritziz, osifikatuta dauden kondrokranioko elementuak dira soilik.

Bizkarrezurra da ornodunen eskeleto axiala osatzen duen elementu nagusia. Notokordaren inguruan garatzen da, eta gehienetan guztiz ordezkatzen du hori. Bai garapen enbrionarioan zehar, bai ornodunen eboluzioan ere, notokorda bizkarrezurraren aitzindari den arren, ornodun-talde gehienetan bizkarrezurra osatuko duten elementuen artean konprimituta eta etenda geratzen da, eta beste zenbaitetan —hegazti eta ugaztunetan, kasu—, erabat desagertzen da ontogenian zehar, fase enbrionarioan ageri bada ere. Horrenbestez, notokordaren alboetan garatzen diren esklerotomoetatik garatutako ornoek osatzen dute bizkarrezurra. Konplexua eta era askotakoa izan daiteke, bai ornoen kopuruaren eta izaeraren arabera, bai ornoak elkarri giltzatzeko ereduaren arabera, bai eta funtzio ezberdinetarako eskualdekako espezializazioen arabera.

Ornoek eta bizkarrezurrak, beraz, zama adaptatibo eta morfofuntzional handia dute. Animaliak bizi diren inguruneak, haien tamainak, mugimendu-ereduak eta soinaren morfologia orokorrak, besteak beste, zerikusi handia dute animalien egituran eta bilakaeran. Ondorioz, animaliaren bizi-baldintzak aldatu ahala, bizkarrezurrak ere aldaketa anitz jasaten ditu, eta bizkarrezurraren eskualdeak funtzio berezietarako espezializatzen dira: eskualde zerbikala —buruari eusteko—, dortsala —kaxa torazikoaren ardatz izateko—, lunbarra —eskualde abdominalean— eta kaudala —isatsaren euskarri—.

Ornodunen bizi-baldintzen aldaketek, mugimendu-ereduak, bizilekuak eta soinaren beraren berrantolaketa osoak guztiz baldintzatzen ditu soin-adarren eskeletoa eta egitura. Arrainen hegatsetatik hasi eta tetrapodoen hanka nahiz hegoetaraino, soin-adarren eskeletoko osagaiak dira lokomozio-sistemaren oinarri eta elementu espezializatuenak.

Soin-adarrekin batera, horiek soin-enborrari lotu eta giltzatzen dizkioten gerriak ditugu eskeleto apendikularrean. Aurrealdeko gerriari gerri eskapular deritzo, eta hezur dermiko nahiz endokondralez osatuta dago; atzealdekoa, berriz, gerri pelbikoa da, eta elementu endokondralak baino ez ditu. Soin-adar eta gerrietako aldaketak lokomozioarekin lotuta daude bereziki. Horren ondorioz, oso aldaketa sakonak gertatu ziren ingurune urtarretik lehorrerako trantsizioan, bai eta lokomozio-eredu bereziak garatu diren aldioro ere.