Sailkapen klasiko baten arabera, miriapodoen klasekoa den animalia artropodoa da. Etimologikoki, myria "zenbatezina" eta podos "hanka" grekotik dator.

Miriapodoen klasea Unirramia subfilumean kokatzen da, artropodoen filumaren barruan eta bereiz daitezke lau talde: ehunzangoak, milazangoak, pauropodoak eta sinfiloak. 12.000 espezie identifikatuak daude eta komunean daukatena da gorputzaren egitura bi zatitan bananduta izatea. Aurrealdeko tagma edo zatia burua da, eta horren atzetik enbor aldakor bat dago. Buruan aurki ditzakegu ozeloak edo perfekzio gutxiko begi konposatuak, deutozerebroko gongoilean txertatuta dauden bi antena-pare eta aho inguruan dauden hiru apendize-pare (barailak, lehenengo maxilarrak eta bigarren maxilarrak), taldeen arabera eraldatu daitezkeenak. Enborra segmentu askorekin osaturik dago, bakoitzak antzeko funtzio eta forma duten apendize-pare bat duela. Miriapodo guztiak lurtarrak dira eta kutikulak ez duenez ezkodun kanpo-geruza babeslerik, horrela ur-galerak murrizteko, toki hezeetan bizi behar dute. Lurreko tropiko eta eskualde epeletako zoruko arroka edo egurren azpian bizi dira ezkutatuta. Arnastea trakea-sistemaren bitartez egiten da. Nerbio-sistema gongoilduna ez dago kontzentratuta. Ugalketa sexuala eta intseminazio zuzena espermatoforoen bidez egiten dute. Erruleak dira eta bizi-zikloan helduak izan aurretik helduarekiko antz handia duten forma gazteak agertzen dira. Miriapodoen sailkapena eztabaidatua izan arren, zoologo gehienek lau ordena onartu dituzte.

Kilopodoak (Chilopoda), ehunzango deituak direnak, harrapari bizkorrak dira eta berezitasun esklusibo gisa enborraren lehen apendize-parea hagin zorrotz batzuetan (fortzipulak) eraldatuta daukate; hortik pozoi-guruinak irteten dira, harrapakinak paralizatzeko. Kilopodoen artean ezagunak dira eskolopendromorfoak, 21 eta 23 hanka-pare bitartean dituztenak, litobiomorfoak, 15 hanka-pareekin eta eskutigeromorfoak, 15 hanka-pare luzeekin.

Sinfiloak miriapodo txikerrak dira, luzeraz milimetro batzuk besterik ez dituzte, zurixkak dira eta enborrean 12 segmentu dauzkate. Ebolutiboki, hexapodoekin eta intsektuekin dituzte harremanak.

Diplopodoak (Diplopoda) milazango izenaz ezagutzen dira eta espezie-kopurua kontuan hartuta, miriapodoen artean talderik handiena da. Taldearen berezitasunak hurrengoak dira: enborrean binaka elkarturiko segmentuak agertzen dira duplosegmentuak (edo segmentu bikoitzak) deitzen direnak; ahoaren inguruan barailak eta gantokilario deritzon apendize bakoitia dago; hori maxilar bakarraren apendize-parearen fusioa da. Ohitura detritiboroak dituzte, eta aho-apendize horiek landare-materia organikoa mastekatzeko dira. Tegumentu gogorra kare-gatzez bustita dago. Diplopodoek mugikortasun gutxi erakusten dute. Berezitasun hauek guztiek lurpean bizitzeko moldaketak direla erakusten dute. Milazango aipagarrien artean duplosegmentu gutxiko glomeridoak daude; kiribildu egiten dira bola perfektu bat osatzeko; julidoak, 90 duplosegmentuko enbor luze eta ebakidura zirkularra dute eta hauek ere kiribildu egiten dira.

Azkenik, oso arraroak diren pauropodoak daude; miriapodoen artean sartzen dira, milimetro batekoak edo bikoak dira, gorputza zurixka, biguna eta 11 segmentuz osoturik daukate.